forum.zadania.info

Jaką procedurę wykorzystasz, aby znaleźć sterowania dla węzłów robota, które pozwolą pobrać detal ze stołu i co wprowadzisz na wejście tej procedury, jeśli znane są położenia: ostoi robota (układ \(R\)), stołu (\(S\)) z przymocowaną kamerą TV (układ \(K^{S}\)), która przekazuje obraz detalu (\(D^{K}\)). Układ chwytaka robota \(T^{R}_{6}\) nie jest dany. Dodatkowo, A) stół został przemieszczony zgodnie z przekształceniem \(T^{S}\) ; B) robot został przemieszczony zgodnie z przekształceniem \(T^{R}\).
Indeks górny oznacza względem którego układu, a dolny układ docelowy. Zamieszczam również rysunek.

Moja próba rozwiązania:
Jeśli stół został przesunięty wystarczy zapisać:
\(T^{0}_{1}=T^{R}_{S}\)
\(T^{1}_{2}=T^{S}_{S1}\)
\(T^{2}_{3}=T^{S1}_{K}\)
\(T^{3}_{4}=T^{K}_{D}\)
\(T^{R}_{D}=T^{0}_{4}=T^{0}_{1}T^{1}_{2}T^{2}_{3}T^{3}_{4}\)
Na wejście zadania kinematyki odwrotnej należy podać pozycję i orientację układu \(T^{R}_{D}\).
B) Jeśli robot został przesunięty:
\(T^{0}_{1}=T^{R}_{R1}\)
\(T^{1}_{2}=T^{R1}_{S}\)
\(T^{2}_{3}=T^{S}_{K}\)
\(T^{3}_{4}=T^{K}_{D}\)
\(T^{R}_{D}=T^{0}_{4}=T^{0}_{1}T^{1}_{2}T^{2}_{3}T^{3}_{4}\)
Na wejście zadania kinematyki odwrotnej należy podać pozycję i orientację układu \(T^{R}_{D}\).